Le Club Atlético de Madrid B est l'équipe de football réserve de l'Atlético de Madrid, créée en 1963. Connue jusqu'en 1991 comme le Atlético Madrileño Club de Fútbol, l'équipe évolue au Mini Estadio Cerro del Espino, une enceinte de 3 376 places située à Majadahonda dans la banlieue de Madrid.
Le club est fondé en 1963 sous le nom de Reyfra Atlético Club. En 1970, le club fusionne avec le Aviaco Madrileño CF lui-même issu d'une fusion du Madrileño CF et de l'AD Aviaco en 1967.
Le nouveau club (Atlético Madrileño Club de Fútbol) devient alors la réserve de l'Atlético de Madrid. En 1991, le club devient le Club Atlético de Madrid B qui est son nom actuel.